机器人控制器的组成

　　（1）控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。

　　（2）示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。

　　（3）操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。

　　（4）硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。

　　（5）数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。

　　（6）打印机接口：记录需要输出的各种信息。

　　（7）传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。

　　（8）轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。

　　（9）辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。

　　（10）通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。

　　（11）网络接口

　　1）Ethernet接口2）Fieldbus接口