一起因外力撞击引起的的轴超程故障排除过程

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    2020-6-19晚上7点，天下着小雨，给闷热的夏日稍带来一丝凉意，想借着暂时的凉意泡上一杯绿茶消遣一下的我接到工厂电话，反馈说一台西门子840D系统存在系统报警，且无法启动各轴的移动。看了看微信上同事发上来的设备报警信息，图示：

设备报警27022#，E1轴停止信号C触发，说明该轴由不知原因的超程故障存在。
   只能往工厂走一趟，处理这个报警并查清引起这个故障的更本原因了。
到工厂设备现场后，看诊断信息，图示：

系统报警：
27010#：静止误差安全范围监控
27023#：停止信号B 触发
27024#：停止信号A 触发
10621#：轴 %2 停在软件限位开关 %3%4（轴超正向电子限位）
  该E1轴为加工设备的安全门驱动轴，由CU320-2DP带6SN1123-1AA00-0AA1驱动器及伺服电机1FK7060-5AF71-1GH0，带电子抱闸装置，电机通过联轴节驱动丝杆，再由丝杆螺母付带动安全门做加工时的开与关，产品均由此门通过机器人加载、卸载进、出设备。丝杆水平安装，不存在垂直安装轴的惯量问题，只有受外力影响时，次轴才可能会出现上述故障报警。
  想通过修改参数，然后手动移动该轴到安全范围位置内，可是忘了具体的参数号。算了，让晚上值班的同事拿一把管钳，将在设备通电（抱闸松开）情况下，拿管钳强制转动该轴，使该轴“人工”移动到轴程序范围内。最后该使出我的杀手锏“密招”了，就是关机、断电、上大电。
  待系统重新上电后，系统进入运行模式。按下系统启动，按下液压站启动，确认安全通过，检查诊断窗口没有报警信息，说明刚才的“处理”有效。选择E1轴，在JOG状态下，按轴“+”和“-”，轴能够移动，选择其它轴，移动正常。为彻底查清该轴E1超程原因，我问操作的同事，他们说没有看到机器人撞门的过程。我到该安全门上看撞击是否留下痕迹，一看固然是有，但是，并不是很严重的一次，可能是机器人夹工件夹偏后，退出设备时轻微撞击引起的E1轴超程。图示：

  此，该轴超程原因是一次由机器人轻微的撞击造成引起的，并不是由电气控制引起的。故障原因查明，可以通知工厂准备生产，应该没有问题了，准备回家去继续喝那杯已经凉了的绿茶吧。
来源：西门子工业技术论坛