PID控制将输入进行了变化（经过了比例积分微分变化）

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微信用户求助：PID控制将输入进行了变化（经过了比例积分微分变化），那他的输出值不是已经和原来的相差了吗？
我简单说两句，pid控制是经典的闭环控制算法，其本身就是为了追求将反馈信号值和目标值之间的差距消除到最小的过程，因此可以说它一直是动态的，所以不单单是输出值总是在变化，输入的反馈值其实也在不断的变化！除非达到理论上的稳态情况时，才感觉稳定了！
稍微再多说点，你可以去仔细看一下PID的算法，它本来就是一个实际值和目标值存在差距，需要动态的追踪这个差距且做出预判，这个预判的结果就是增大输出或者减小输出，这个输出的对象就是能对你的目标值有影响的那东西！

比如，这个图片上，这个tank的液位如果是想维持在50%的话，上边的管道是恒定的进水量，而下边这个阀门是一个可以调节开关的控制阀，那么PID运算的输出结果就需要不断的控制这个阀门的开度，一边进水，一边控制出水量，进而想让这个tank内的液位高度始终维持在50%高度的水位！
这里50%就是目标值，实际水位可能一个时刻在40%，下个时刻在35%，下一个时刻在50%，在每一个时刻实际值和目标的50%总有一个误差，PID运算就是根据这个误差最终去调节阀门的开度，误差大的时候阀门开度就快速的打开或者关小，误差小的时候阀门的开度也会缓慢的开大或者关小，因此输出值其实总是和前一个时刻是不一样的！
就简单说这么多了，总之能PID是一个动态的条件过程，可以认为它总是在想去消除差距，差距存在，那么输出必然变化，而且是动态连续的变化，而且其实也无法达到理想的100%的稳态状态，PID计算出来的输出，必然是时刻变化的！

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我所接触到的PID调节实际应用中，可以分为以下两种工况。第一种工况：PID的输入设定值恒定不变，PID根据反馈回来的实际值和设定值之差进行作用，调节被控对象直到稳定。第二种工况：例如加热升温的情况，要求目标温度不能太快也不能太慢，按照一定的速率上升，这时就可以对PID输入的目标值进行处理，让它按照一定的速率变化。这种情况下，输入值发生变化，输出也会跟着变化，调节参数到合适值，系统还是很稳定的。PID的作用就是要响应变化的，所以发生变化没关系，会自动调节到稳定状态的。