在项目实际项目运行中,很少使用焊接机器人自己独立控制系统,通常需要增加 plc来组合使用;那么焊接机器人I/O与PLC的I/O需要多少点才能实现联锁控制呢?下面介绍我在实际项目的运用。 1、 机器人安全回路 紧急停止输入端子EX_EMG1、EX_EMG2 2、机器人输入(PLC输出至机器人输入) 1)机器人启动(IN97) 2)机器人停止(IN98) 3)工件准备完成(IN99) 4)报警复位(IN100) 3、机器人输出(机器人输出至PLC输入) 1)机器人原点(OUT97) 2)焊接完成(OUT98) 3)机器人启动中(OUT99) 以上I/O连接是最简洁的配置,这样组合起来就可以实现PLC与焊接机器人的交互连接完成配合逻辑动作;其他例如工装夹具控制、按钮指示灯、等外围辅助装置的动作都由PLC完成。 |