PID控制器各参数的作用

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     PID控制器除了上述Ke、Ti、Td三个参数外，还有采样周期Ts，其作用如下：

    (1)比例部分与误差信号在时间上是一致的，即与现在有关，只要误差一出现，比例部分就能及时地产生与误差成正比例的调节作用，具有调节及时的特点。Kc越大，比例调节作用越强，系统的稳态精度越高，但过大会使系统的输出量振荡加剧，稳定性降低。

    (2)积分部分与误差的大小和历史有关，即与过去有关，只要误差不为零，积分就一直起作用，直到误差消失，无静差。因此积分部分可以消除稳态误差，提高控制精度。Ti越大，系统的稳定性可能有所改善，但积分动作越缓慢，消除稳态误差的速度减慢。

    (3)微分部分反映了被控量变化的趋势（误差变化速度），即与将来有关，较比例调节更为及时，具有超前和预测的特点。Td增大，超调量减小，动态性能得到改善，但系统抑制高频干扰的能力下降。

    (4)采样周期Ts应能及时反映模拟量的变化，远小于系统阶跃响应的纯滞后时间或上升时间。Ts越小越能及时反映模拟量的变化，但会增加CPU的运算工作量，相邻两次采样的差值几乎没有变化，意义不大，所以不宜将Ts取得过小。表给出了过程控制中采样周期的经验数据。

    表   采样周期的经验数据

被控制量	流量	压力	温度	液位	成分
采样周期/s	1～5	3～10	15～20	6～8	15～20

    以上四个参数都需要整定，这对控制效果的影响非常大，也会极大地影响调试过程。