我所接触到的PID调节实际应用中，可以分为以下两种工况。第一种工况：PID的输入设定值恒定不变，PID根据反馈回来的实际值和设定值之差进行作用，调节被控对象直到稳定。第二种工况：例如加热升温的情况，要求目标温度不能太快也不能太慢，按照一定的速率上升，这时就可以对PID输入的目标值进行处理，让它按照一定的速率变化。这种情况下，输入值发生变化，输出也会跟着变化，调节参数到合适值，系统还是很稳定的。PID的作用就是要响应变化的，所以发生变化没关系，会自动调节到稳定状态的。