伺服定位控制停车时晃动不停

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最近在为客户进行设备调试的时候，遇到了设备停车时不停晃动的情况。

驱动设备为一个转台，上面放置工件，进行转动，电机带动负载旋转时，到达定位点时无法立即停车，反复晃动几次，甚至出现报警；用手轻触转动部分，电机很容易被转动。

设备为旋转运行结构，所需的转动扭矩不大，但是工件半径较大，用外力能够轻易推动设备，推测电机的输出力较小，对电机进行优化；

优化电机后，仍然容易推动，此时增大P29120，使电机在正常状态下，尽量的增大响应速度，情况好转。

进行定位控制，定位完成后，电机左右摇摆不停，此时推测电机与负载惯量比相差较大，需要根据设备参数，进行计算；

电机直连的转台直径φD=200mm，厚度30mm，重量为m1=5kg；工件为待切割圆盘，直径φd=800mm，重量m2=5kg；

根据惯量计算公式：J=M*D2/8,对转盘及工件的惯量进行计算；

计算得出的惯量为0.425kgm2，1.5KW的高惯量电机的惯量为0.00153kgm2，两者的惯量比为27.7倍，惯量比相差太大；

现场问题分析：

转台式的机械结构，摩擦力很小，需要的力也很小，但是如果转动的半径比较大的时候，负载的惯量也会比较大，如果没有对电机的惯量进行计算，会导致惯量比过大，造成无法正常定位。

现场问题处理结果：

经过计算，电机与负载的惯量比相差较大，建议客户添加10速比的减速机，或者更换更大惯量的电机。

如果大家在调试的过程中也遇到此类情况，在对电机调节无果之后，可以看一下设备与电机的惯量比，根据实际情况，增加减速机或更换更高惯量的电机。

来源：西门子工业技术论坛