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伺服电机抖动什么原因?伺服电机抖动原因分析

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发表于 2020-9-7 16:38:31 | 显示全部楼层 |阅读模式
伺服电机在使用的过程中,由于机器的老化,以及使用的不当等问题,会让伺服电机在使用的过程中有一些小故障,电机一直抖动就是常见的一种小故障,有人会问,伺服电机开启之后,电机一直抖动是什么原因呢?这个现象说明两个问题:
1、负载惯量远大于电机本身惯du量
2、两部分连接的刚度zhi较低,使负载产生了谐振
在这种情况下,系统只能调的很软,也就是刚性要调低,反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分,同时降低位置环增益。
如要解决也需针对这两个问题下手
1、推荐增加一个减速机,这样负载折算到电机的惯量就大大降低,日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1
2、负载与减速机的连接要牢固,增加刚度。
以上两个措施要同时使用才好,如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下,即使电机不震动了,快速启停时负载也会震动。
下面给大家讲讲造成伺服电机电机抖动的原因,以及处理方法。
1、原因:绕组不对称。处理方法:检查电机接线。
2、原因:驱动器或电机故障。处理方法:更换驱动器或者电机。
3、原因:转速处于共振点。处理方法:避开共振点使用。
4、原因:这算到电机轴的负载惯量与转子惯量比超过5.处理方法:选择大惯量电机或者合理的减速比来控制惯量比尽量小。
如何处理?
① 伺服配线:
a.使用标准动力电缆,编码器电缆,控制电缆,电缆有无破损;
b.检查控制线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;
c.检查接地端子电位是否有发生变动,切实保证接地良好。
② 伺服参数:
a.伺服增益设置太大,建议用手动或自动方式重新调整伺服参数;
b.确认速度反馈滤波器时间常数的设置,初始值为0,可尝试增大设置值;
c.电子齿轮比设置太大,建议恢复到出厂设置;
d.伺服系统和机械系统的共振,尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。
③ 机械系统:
a.连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移,安装螺钉未拧紧;
b.滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动,尝试空载运行,如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常;
c.确认负载惯量,力矩以及转速是否过大,尝试空载运行,如果空载运行正常,则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。

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