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发那科机器人维修移动中出现剧烈振动的故障

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发表于 2020-5-13 15:26:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
机器人开机后,只要Z轴一移动,就出现剧烈振荡,CNC无报警,机床不能正常工作。导致发那科出现此种报警的原因有以下几种:1)发那科系统位置控制参数设定错误。2)伺服系统机械故障。3)电源电压异常。4)电动机和测速发电机、编码器等部件连接不良。
通过仔细观察、检查,发现该机床的Z轴在小范围(约2.5mm以内)移动时,机器人工作正常,运动平稳无振动:但一旦超过以上范围,机器人就发生激烈振动。
根据这种机器人维修现象分析,判断发那科系统的位置控制部分以及伺服驱动器本身应无故障,导致机器人维修的故障原因在位置检测器件,即脉冲编码器上。机床为半闭环结构,通过机器人维修更换电动机进行了确认,判定故障原因是由于脉冲编码器的不良引起的。
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深入了解引起发那科机器人维修故障的根本原因,维修时作了以下分析与试验:
1)在伺服驱动器主回路断电的情况下,手动转动电动机轴,检查系统显示,发现无论电动机正转、反转,机器人显示器上都能够正确显示实际位置值,表明位置编码器的A、B、*A、*B信号输出正确。
2)由于本机床Z轴丝杠螺距为5mm,只要Z轴移动2mm左右即发生振动,因此,故障原因可能与电动机转子的实际位置有关,即脉冲编码器的转子位置检测信号C1、C2、C4、C8信号存在不良。
根据以上检测分析,考虑到Z轴可以正常移动2.5mm左右,相当于电动机实际转动180°,因此,进一步判定机器人维修故障的部位是转子位置检测信号中的C8存在不良。取下脉冲编码器后,根据编码器的连接要求,在引脚N/T、J/K上加入DC5V后,旋转编码器轴,利用万用表测量C1、C2、C4、C8,发现C8的状态无变化,确认了编码器的转子位置检测信号C8存在故障。进一步检查发现,编码器内部的C8输出驱动集成电路已经损坏;更换集成电路后,重新安装编码器,机床恢复正常。


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