以绝对驱动方式执行单速位置控制的指令。如图所示。 图 绝对位置控制指令 [S1·]:目标位置(绝对指定) [16位指令1:-32 768~+32 767 [32位指令1:-999 999~+999 999 [S2·]:输出脉冲频率 [16位指令]:10~32 767(Hz) [32位指令]:10~100 000(Hz) 但是不能小于输出脉冲的最低频率数。 [D1·]:脉冲输出起始地址 仅能指定Y000或Y001。 可编程控制器输出必须采用晶体管输出方式。 [D2·]:旋转方向信号输出起始地址 根据[S1·]和当前位置的差值,按照以下方式进行动作。 [+(正)] ON [-(负)] OFF 目标位置指[S1·],对应下面的当前值寄存器作为绝对位置。 向[Y000]输出时→[D8141(高位),D8140(低位)](使用32位) 向[Y001]输出时→[D8143(高位),D8142(低位)](使用32位) 反转时,当前值寄存器的数值减小。 在指令执行过程中,即使改变操作数的内容,也无法在当前运行中表现出来,只在下一次指令执行时才有效。 若在指令执行过程中指令驱动的接点变为OFF,则将减速停止。此时执行完成标志M8029不动作。 指令驱动接点变为OFF后,在脉冲输出中标志(Y000: [M8147],Y001: [M8148])处于ON时,将不接受指令的再次驱动。 所谓绝对驱动方式,是指数值符号为正,数值为与原点(0)的相对距离大小。如图所示。 图 目标位置与原点的距离 绝对位置控制运行的设定项目和运行速度的设定如下所述, 实际能够输出的脉冲的最低频率数可根据以下公式确定。 对于输出脉冲频率数[S2·],即使指定了低于上面计算结果的数值,仍输出计算值的频率。 加速初期和减速最终部分的频率也不可低于上述计算结果。 [例]如图所示,最高速度:50 000Hz加减速时间:100ms (1)将输出脉冲频率[S2·]指定为300Hz时,实际输出频率为500Hz; (2)将输出脉冲频率[S2·]指定为50 000Hz时,加速初期和减速最终部分的实际输出频率为500Hz。 图 加速初期和减速最终的实际输出频率 [D8145]:执行FNC158 (DRVI), FNC159 (DRVA)指令时的基底速度。 控制步进电机时,设定速度时需考虑步进电机的共振区域和自动启动频率。 设定范围:最高速度(D8147,D8146)的1/10以下。超过该范围时,自动降为最高速度的1/10数值运行。 [D8147(高位),D8146(低位)]:执行FNC158 (DRVI),FNC159 (DRVA)指令时的最高速度。 [S2·]指定的输出脉冲频率必须小于该最高速度。 设定范围:10~100 000(Hz) [D8148]:执行FNC158 (DRVI),FNC159(DRVA)指令时的加减速时间。 加减速时间表示到达最高速度(D8147,D8146)所需的时间。因此,当输出脉冲频率[S2·]低于最高速度(D8147,D8146)时,实际加减速时间会缩短。 设定范围:50~5 000(ms) [M8145]: Y000脉冲输出停止(立即停止)。 [M8146]: Y001脉冲输出停止(立即停止)。 [M8147]: Y000脉冲输出中监控(BUSY/READY)。 [M8148]: Y001脉冲输出中监控(BUSY/READY)。 |