由于MR-JE-C是通过CC-Link IE Field Basic进行通信的,所以首先需要进行网络设置。 1.将CC-Link IE Field Basic设置为使用。 2.在『网络配置设置』-『详细设置』中,拖拽右边模块到左边;设置IP地址。 注意:轴号决定于IP地址最后一位。比如下图,IP地址为192.168.3.2的伺服轴号即为2。 3.在『刷新设置』-『详细设置』中,设置网络地址与CPU软元件的映射关系。 如上设置,则映射如下(部分),以此类推: 以下说明详情请参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》 网络映射 控制位部分只需要用到RY(n+3)F、RX(n+3)F,关键在于控制字部分。 (上表为节选,详情参考手册《CC-Link IE现场网络Basic篇》第2章) 我们在编程时就是通过操作映射软元件来控制JE-C。比如设置轴1的转矩限制值(正),就通过操作W14(在本文设置例中,轴1的RWwn14对应为W14)来实现。 其中的index表示操作对象,我们实际上是通过操作相应的对象来实现控制(比如RWwn00对应index6060h)。 对象库中会说明每一个对象的名称与功能,比如: 6060h:控制模式 使用示例:希望进行原点复位时,需要往6060h中写入『6』 6040h:控制指令 这个index很关键,不管哪一种模式,pp、pv、tq、hm,包括伺服ON,都需要对它进行操作,具体操作请往后看。 以下说明详情请参考手册《轨迹模式篇》 伺服ON 三菱以往的伺服都有伺服ON信号,但是JE-C没有所谓伺服ON信号,它是通过伺服放大器的状态机管理来进入各种状态。(手册第5章) 手册说明看起来比较复杂,实际上只需要让伺服进入『Enable Operation』状态即可实现伺服ON。 实现方法: 将index6040h设为『HF』 即将RWwn01设为『HF』 对于本文例轴1,即『MOV HF W1』 轨迹速度模式 (Profile velocity mode: pv) 对于JE-C来说,也没有所谓的JOG(点动操作)。实际上JOG就是给定一个速度,让 伺服电机转动,所以可以通过pv模式来实现。 编程要点: 1.设置转矩限制值(60E0h、60E1h) 注意:不管什么profile模式,一定要初始化转矩限制值,否则电机不转动。 2.设置指令速度(6081h) 3.设置控制模式:pp(6060h) 4.将控制指令6040h bit15置ON。 其中bit8是各种模式都通用的停止信号。而bit15,置ON时电机转动,置OFF时电机停止,仅pv模式有效。 |