在众多的品牌中，选取性价比高的 电气元器件成为满足当今客户的不二选择，所以得兼顾品牌的知名度和使用上的可行及实用性，最终的采购价格还是占主导地位的。 在我们设备的研发过程中，选取的是比较知名的Beckhoff可编程控制器，按理说用倍福品牌的伺服系统最好不过了，无论从软件编写和可读写性上，还是硬件伺服所要求的系统跟随性能上，都是完美的，但是其高亢的价格让人望而生畏，因此，同类台湾品牌台达伺服器才得以其价格优势入住进我们的设备中，当然，可用性得以满足设备需求是前提条件。 下面我将用一套台达的伺服控制器（如图1所示）和电机（如图2所示）与倍福 plc（如图3所示），以及昆仑通态的 触摸屏来搭建一个实验平台，来说说他们是如何联系并且正常使用的，硬件构成如图4所示。 图1.台达伺服控制器 图2.台达电机 图3.倍福PLC 图4.试验平台硬件构成 软件实现包括两个方面，一是软件的组态部分，包括PLC本体，IO模块和台达伺服控制器的连接，如图5所示。
图5.软件组态 图6所示为TwinCAT软件中System Manager中的软件组态部分。
图6.TwinCAT中的System Manager界面 另一个方面指PLC逻辑控制部分的实现，程序的结构如图7所示
图7.PLC逻辑程序树形图 其中FB块中包含了伺服运动的各种指令，分述如下：
（1）电机的使能操作如图8示：
图8.电机使能操作 （2）电机的报警复位功能如图9示：
图9.电机的报警复位功能 （3）电机的停止操作如图10示：
图10.电机的停止操作功能 （4）电机的手动操作如图11所示：
图11.电机的手动操作功能 （5）电机的绝对运动指令如图12示：
图12.电机的绝对运动指令 （6）电机的相对运动指令如图13所示：
图13.电机的相对运动指令功能 （7）电机的回初始位指令如图14所示：
图14.电机的回初始位指令 各参数的定义赋值操作如下，包括局部变量与全局变量的赋值操作，如图15和图16所示：
图15.全局变量的赋值操作 图16.局部变量的赋值操作 下面是对各个运动指令的赋值：
（1）整个运动模块的调用如图17所示：
图17.运动指令块的调用 （2）电机使能、停止和报警复位的赋值如图18所示：
图18.电机的使能、停止和报警复位的赋值 （3）电机速度、加速度、减速度及加加速度的赋值如图19所示：
图19.电机的速度、加速度、减速度及加加速度的赋值 （4）电机回初始位的操作赋值如图20所示：
图20.电机回初始位的操作赋值 （5）电机手动正反转操作的赋值如图21所示：
图21.电机正反转的手动操作 （6）电机周期动作的逻辑程序的实现如图22所示：
图22.电机周期运动的逻辑实现 图23.触摸屏的画面显示 综上所述，经过认真的调试，台达电机与倍福实现连接，加以触摸屏的参数输入（如图23所示）配合，【电机使能】加载后，【回原点】指令点击可实现电机的自动寻找初始位点，手动点动【正转】、【反转】可实现电机的正、反转运动，指定一个具体位移值，点击【绝对位移】按钮，可使电机移动到相应位置，另外，速度、加速度、减速度及加加速度的数值改变可相应调整 伺服电机的运动属性。 | 
发表于 2016-11-15 16:58:18
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