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倍福PLC与台达伺服电机的配合使用实例

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发表于 2016-11-15 16:58:18 | 显示全部楼层 |阅读模式
在众多的品牌中,选取性价比高的电气元器件成为满足当今客户的不二选择,所以得兼顾品牌的知名度和使用上的可行及实用性,最终的采购价格还是占主导地位的。
在我们设备的研发过程中,选取的是比较知名的Beckhoff可编程控制器,按理说用倍福品牌的伺服系统最好不过了,无论从软件编写和可读写性上,还是硬件伺服所要求的系统跟随性能上,都是完美的,但是其高亢的价格让人望而生畏,因此,同类台湾品牌台达伺服器才得以其价格优势入住进我们的设备中,当然,可用性得以满足设备需求是前提条件。
下面我将用一套台达的伺服控制器(如图1所示)和电机(如图2所示)与倍福plc(如图3所示),以及昆仑通态的触摸屏来搭建一个实验平台,来说说他们是如何联系并且正常使用的,硬件构成如图4所示。
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图1.台达伺服控制器

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图2.台达电机

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图3.倍福PLC

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图4.试验平台硬件构成

‍  软件实现包括两个方面,一是软件的组态部分,包括PLC本体,IO模块和台达伺服控制器的连接,如图5所示。 ‍
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图5.软件组态

  ‍‍图6所示为TwinCAT软件中System Manager中的软件组态部分。‍
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图6.TwinCAT中的System Manager界面

  ‍‍另一个方面指PLC逻辑控制部分的实现,程序的结构如图7所示‍
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图7.PLC逻辑程序树形图

  ‍‍其中FB块中包含了伺服运动的各种指令,分述如下:‍
‍   (1)电机的使能操作如图8示:‍

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图8.电机使能操作

‍   (2)电机的报警复位功能如图9示:‍
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图9.电机的报警复位功能

‍   (3)电机的停止操作如图10示:‍
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图10.电机的停止操作功能

‍   (4)电机的手动操作如图11所示:‍
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图11.电机的手动操作功能

‍   (5)电机的绝对运动指令如图12示:‍
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图12.电机的绝对运动指令

‍   (6)电机的相对运动指令如图13所示:‍
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图13.电机的相对运动指令功能

‍   (7)电机的回初始位指令如图14所示:‍
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图14.电机的回初始位指令

‍‍  各参数的定义赋值操作如下,包括局部变量与全局变量的赋值操作,如图15和图16所示:‍‍
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图15.全局变量的赋值操作

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图16.局部变量的赋值操作

   ‍‍下面是对各个运动指令的赋值:‍
‍   (1)整个运动模块的调用如图17所示:‍
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图17.运动指令块的调用

‍   (2)电机使能、停止和报警复位的赋值如图18所示:‍
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图18.电机的使能、停止和报警复位的赋值

‍   (3)电机速度、加速度、减速度及加加速度的赋值如图19所示:‍
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图19.电机的速度、加速度、减速度及加加速度的赋值

‍   (4)电机回初始位的操作赋值如图20所示:‍
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图20.电机回初始位的操作赋值

‍   (5)电机手动正反转操作的赋值如图21所示:‍
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图21.电机正反转的手动操作

‍   (6)电机周期动作的逻辑程序的实现如图22所示:‍
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图22.电机周期运动的逻辑实现

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图23.触摸屏的画面显示

‍‍综上所述,经过认真的调试,台达电机与倍福实现连接,加以触摸屏的参数输入(如图23所示)配合,【电机使能】加载后,【回原点】指令点击可实现电机的自动寻找初始位点,手动点动【正转】、【反转】可实现电机的正、反转运动,指定一个具体位移值,点击【绝对位移】按钮,可使电机移动到相应位置,另外,速度、加速度、减速度及加加速度的数值改变可相应调整伺服电机的运动属性。
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发表于 2016-11-15 21:31:32 | 显示全部楼层
好资料  学习了
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发表于 2016-11-22 19:02:39 | 显示全部楼层
很好的例子,也让我看到了不懂的地方,还是需要多学习
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发表于 2017-2-14 11:42:40 | 显示全部楼层
版主你好,请问该实例中PLC和台达伺服驱动器的型号,是脉冲控制吗?也想做过实验。
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发表于 2018-10-8 14:07:17 | 显示全部楼层
請問有使用Beckhoff CX-30449C PLC與台達ASD-A2-0121-E CANOPEN通訊設定?
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发表于 2018-10-10 15:48:15 | 显示全部楼层
请问台达马达极限开关怎么设定连接I/O讯号?
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GMT+8, 2018-11-15 06:22

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