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PID参数整定的理论方法

2015-4-8 08:01| 发布者: admin| 查看: 1464| 评论: 0

摘要:   参数整定的目的就是通过调整PID的三个参数KP、TI、TD将系统的闭环特征根分布在s域的左半平面的某一特定域内,以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标。  对采用PID控制器的任一系统,其闭环特征方 ...
  参数整定的目的就是通过调整PID的三个参数KP、TI、TD将系统的闭环特征根分布在s域的左半平面的某一特定域内,以保证系统具有足够的稳定裕度并满足给定的性能指标。
  对采用PID控制器的任一系统,其闭环特征方程总可以化成s的多项式形式,即
       (1)
  其中, 取决于PID控制器的调节参数和被控对象的物理参数。因此,系统的特征根 将随PID控制器的调节参数的变化而变化。这就需要选取一组合适的控制参数与被控对象的特性相配合,使系统的特征根分布在s域左半平面某一期望的区域内(如图所示),从而保证系统满足给定的稳定裕度和性能指标。
       
        图 闭环系统特征根的分布区域

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