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PID控制规律的脉冲传递函数

2015-4-8 07:42| 发布者: admin| 查看: 2810| 评论: 0

摘要:   在连续控制系统中,所设计的模拟调节器常以传递函数的形式表示。同样,对数字控制器,也可用脉冲传递函数的形式表达。将式(5.19)的模拟传递函数用后向差分方法等效离散化(),可得PID控制规律的脉冲传递函数形 ...
  在连续控制系统中,所设计的模拟调节器常以传递函数的形式表示。同样,对数字控制器,也可用脉冲传递函数的形式表达。将式(5.19)的模拟传递函数用后向差分方法等效离散化(),可得PID控制规律的脉冲传递函数形式。
      (1)
  所以
       (2)
  即
      (3)
  值得注意的是,在进行模拟PID控制规律离散化时,还可采用其他等效离散化方法求得,如采用双线性变换法。这时得到的数字PID脉冲传递函数算式将与式(1)有所不同。
  从式(1)可以得到其他类型的数字控制器脉冲传递函数形式:
  当TI→∞,TD=0时,D(z)= KP,此为比例数字控制器脉冲传递函数形式;
  当TD=0时,,此为比例积分(PI)数字控制器脉冲传递函数形式;
  当TI→∞时,,此为比例微分(PD)数字控制器脉冲传递函数形式。

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